Benoît Courty

Pour faire suite à l’article sur la nacelle servo, en voici un sur une nacelle brushless, à moteur sans balai en bon français.

Introduction

Ce type de nacelle utilise à peu près le même type de moteur que la propulsion des modèles. Cela confère une meilleure réactivité que des servos moteurs. Et pas d’autres limites d’angle que celles des câbles et obstacles.

Par contre, ce type de moteur oblige à passer par une carte de contrôle intermédiaire qui va commander les moteurs, on ne peut pas les brancher directement sur le contrôleur de vol comme les nacelles servos.

La nacelle utilisée pour cet article est une RCTIMER ASP 2-Axis Nex-GH5 Series Brushless Gimbal qui a l’avantage d’accepter des appareils hybrides et est proposée à un tarif raisonnable de 150$. Le revers de la médaille est son poids de presque 600g sans appareil.

Le contrôleur est une carte SimpleBGC avec firmware AlexMos, Aleksey Moskalenko de son vrai nom. Elle a très bonne réputation. A noter qu’elle n’est pas open source, contrairement à ce qu’on entend parfois. On trouve différents fournisseurs, mais ils doivent reverser des droits d’auteurs à AlexMos.

Montage

Voici une vidéo présentant le principe du montage :

Ensuite il faut monter votre appareil dessus pour réaliser l’équilibrage. Cette phase est cruciale, sans un bon équilibrage la nacelle ne fonctionnera pas !

Mais qu’est-ce qu’un bon équilibrage ?

Ce n’est pas que l’appareil revienne tout seul à l’horizontal quand on le déplace contrairement à ce que l’on pourrait croire.
Non, l’appareil doit rester dans la position dans laquelle on le place, sans alimentation.

Attention : il faut réaliser l’équilibrage avec votre appareil en ordre de vol, c’est à dire objectif montée/sortie et avec les accessoires que vous utiliserez tels que batterie et cartes mémoire.
C’est un inconvénient de ces nacelles : il faut vérifier l’équilibrage parfait à chaque fois que l’appareil est changé ou son objectif ou même la position de zoom de l’objectif.

Voici ce que cela doit donner :

Calibration

Elle consiste à calibrer le capteur d’orientation (IMU) de votre contrôleur de vol.
Attention à bien le faire dans le sens qu’il occupera une fois monté.
Exemple avec SimpleBGC :

Configuration

Pour faciliter la configuration, je vous conseille de monter la nacelle sur un support pour la manipuler facilement.

Le principe de réglage est de :

• Configurer le nombre de pôles de vos moteurs
• Mettre tous les paramètres à 0
• Augmenter power progressivement jusqu’à ce que des mouvements brusques ne déplacent plus l’appareil.
• Ensuite il faut jouer avec les paramètre P, I et D pour obtenir le comportement souhaité. C’est la partie la plus difficile.

Je vous renvoie au site simplebgc.org/ qui propose une heure de vidéo pour expliquer tout cela !

Si votre nacelle bouge dans tous les sens, vérifiez que :

• Le capteur d’orientation est placé comme lors de la calibration.
• La prise du moteur n’a pas besoin d’être inversée. Ou cocher la case « reverse ».

En vol

Pour ce test, j’ai monté la nacelle sur un F450. Il est clair que c’est trop gros pour lui, mais j’étais curieux de voir le résultat.

Et voici le résultat :

(Réalisé avec un appareil modifié pour le proche infrarouge, d’où les couleurs étranges… et les tâches 🙁 )

La nacelle est clairement trop lourde pour ce quad, qui dépassait les 2Kg, mais ça vol. Le vent était de 20Km/h, ça tabassait donc pas mal.

Malgré cela, la vidéo est stable comparée à la nacelle servo. Rappelez-vous :

Cependant c’est loin d’être d’un niveau professionnel. Pour cela des ajustements de PID sont à faire.
L’ensemble est cependant prometteur.